# 传感器开发概述

## 传感器类型

系统传感器是应用访问底层硬件传感器的一种设备抽象概念。开发者根据传感器提供的[Sensor接口](https://developer.huawei.com/consumer/cn/doc/harmonyos-references/js-apis-sensor)，订阅传感器数据，并根据传感器数据定制相应的算法开发各类应用，比如指南针、运动健康、游戏等。

|传感器类型|描述|说明|主要用途|
|:------------|:-----|:-----------------------------------------------|:--------------|
|ACCELEROMETER|加速度传感器|测量三个物理轴（x、y 和 z）上，施加在设备上的加速度（包括重力加速度），单位 : m/s²。|检测设备运动的加速度。|
|GYROSCOPE|陀螺仪传感器|测量三个物理轴（x、y 和 z）上，设备的旋转角速度，单位 : rad/s。|测量旋转的角速度。|
|ORIENTATION|方向传感器|测量设备围绕三个物理轴（z、x 和 y）旋转的角度值，单位：rad。|用于测量屏幕旋转的3个角度值。|

## 运作机制

HarmonyOS传感器包含如下四个模块：Sensor API、Sensor Framework、Sensor Service和HDF层。

**图1** HarmonyOS传感器

![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/c3/v3/DRtTR7UeQzeeEndp8sEhSw/zh-cn_image_0000002733277566.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260917T065301Z&HW-CC-Expire=31536000000&HW-CC-Sign=58BD0C99E4DEF7E5ABCB2BC2EC5923ABD921E08FCB9EB5B19E9C3388E47302FF)

1. Sensor API：提供传感器的基础API，主要包含查询传感器列表，订阅/取消传感器的数据、执行控制命令等，简化应用开发。

2. Sensor Framework：主要实现传感器的订阅管理，数据通道的创建、销毁、订阅与取消订阅，实现与SensorService的通信。

3. Sensor Service：主要实现HD_IDL层数据接收、解析、分发，前后台的策略管控，对该设备Sensor的管理，Sensor权限管控等。

4. HDF层：对不同的FIFO、频率进行策略选择，以及适配不同设备。

## 约束与限制

1. 针对下面所列传感器，开发者需要请求相应的权限，才能获取到相应传感器的数据。

   |传感器|权限名|敏感级别|权限描述|
   |:------------------------|:----------------------------|:-----------|:--------------------------------------------|
   |加速度传感器，加速度未校准传感器，线性加速度传感器|ohos.permission.ACCELEROMETER|system_grant|允许应用读取加速度传感器的数据，包括：加速度传感器、加速度未校准传感器、线性加速度传感器。|
   |陀螺仪传感器，陀螺仪未校准传感器|ohos.permission.GYROSCOPE|system_grant|允许应用读取陀螺仪传感器的数据，包括：陀螺仪传感器、陀螺仪未校准传感器。|

2. 传感器数据订阅和取消订阅接口成对调用，当不再需要订阅传感器数据时，开发者需要调用取消订阅接口停止数据上报。